腿式運動以一系列機器人和地面之間的點接觸為特征。其主要優(yōu)點包括在粗糙地形上(圖2.5)的自適應性和機動性。因為只需要一組點接觸，所以只要機器人能夠 保持適當?shù)牡孛嬲麧嵍�，這些點之間的地面質量是無關緊要的。另外，只要行走機器 人的步距大于洞穴的寬度，它就能跨越洞穴或者裂口。腿式運動的Z后一個優(yōu)點是， 能用高度的技巧來操縱環(huán)境中的物體。舉一個精彩的昆蟲例子，即甲殼蟲，它用靈巧 的前肢在運動的同時能夠滾動一個球。

腿式運動的Z主要的缺點包括動力和機械的復雜性。腿，可能包括幾個自由度， 需要能夠支撐機器人部分總重量，而且在許多機器人中，腿需要能夠抬高和放低機器人。另外，如果腿有足夠數(shù)目的自由度，在許多不同的方向給予力，機器人就能實現(xiàn)高度的機動性 。

腿式移動機器人特別適合于粗糙地形，在這種地形上，它們能夠橫越輪式系統(tǒng) 不能通過的障礙，如(a) 臺階，(b) 裂隙，或(c) 沙斑。另外，當機器人跌倒時，高 數(shù)目的自由度容許機器人站起來(d) 并保持負重平衡(e)。由于腿式系統(tǒng)不需 要支撐的連續(xù)路經(jīng)，它們可以依靠少數(shù)幾個所選的立腳點，從而減少對環(huán)境的 影響(f) 。