觸覺感知依靠接觸產生的信息來理解物體與交互狀態(tài)，典型傳感器包括腕部六維力/力矩傳感器、觸覺陣列與電子皮膚、加速度/振動傳感器以及光學觸覺傳感器等。
力/力矩傳感器對整體載荷變化敏感，常用于力控、阻抗控制與安全監(jiān)測；觸覺陣列提供壓力或剪切力的空間分布，可推斷接觸斑塊形狀、接觸位置與支撐關系；振動與
加速度信號對滑移與材質紋理敏感，適合做早期滑移預警與粗糙度判別；光學觸覺通
過成像重建接觸幾何，能夠輸出更細的接觸輪廓與局部形變信息，適用于插接、擰緊
等精細操作。觸覺在操作任務中承擔兩類功能：一類是狀態(tài)判別，例如是否發(fā)生接觸、
是否卡阻、是否超過安全閾值；另一類是屬性估計，例如硬度、摩擦、粗糙度與局部
幾何。滑移檢測是常見應用，通常結合剪切/法向力關系、接觸斑塊形狀變化與高頻
振動譜特征進行判斷，并以滑移概率或方向強度作為輸出，觸發(fā)夾持力調整或策略切
換。由于觸覺依賴接觸，覆蓋范圍有限且受安裝、封裝與漂移影響，實際系統(tǒng)多采用
觸覺與視覺協(xié)同：視覺提供目標定位與全局幾何，觸覺提供接觸細節(jié)與力學反饋，從
而在遮擋、反光或視覺不穩(wěn)定的階段仍能維持操作閉環(huán)。
在動態(tài)環(huán)境下，可以采用基于傳感信息融合的在線 滾動路徑規(guī)劃的方法。該方法是一種實時路徑規(guī)劃方法,使用滾動規(guī)劃的策略來解決動態(tài)環(huán)境下仿人機器人路徑規(guī)劃問題
局部路徑規(guī)劃指的是機器人在全局信息位置的情況下，依靠傳感器信息進行的局部路徑規(guī)劃;機器人的全局路徑規(guī)劃方法可以分為可視圖法,結構空間法,柵格法,拓撲法,隨機路徑規(guī)劃法等
仿人機器人在3D空間的上下樓梯、跨越臺階和使用手臂一起進行全身運動規(guī)劃的跑步、翻滾、爬行、守門、起立、跳舞以 及跟目標物體接觸的踢球、開門、搬運東西等一系列運動
基于拓撲地圖的同時定位與地圖生成方法創(chuàng)建的GVG 拓撲地圖。圖中線的交點為拓撲節(jié)點，代表特定地點。節(jié)點之間的連線代表連通的路徑;GVG 對于環(huán)境的局部改變比較敏感，增加一個障礙物可能導致若干節(jié)點的產生
SIFT特征具有更強的魯棒性，在數(shù)據(jù)關聯(lián)過程中不受環(huán)境光照變化、環(huán)境局部改變、特征部分遮擋以及機器人觀察視角的影響;從地圖創(chuàng)建還是從實際應用的角度來說，vSLAM在數(shù)據(jù)關聯(lián)上的可操作性要優(yōu)于FastSLAM
FastSLAM 將 SLAM分解為機器人定位和特征標志的位置估計兩個過程;通過采用粒子濾波器估計機器人的位姿，可以很好地表示機器人的非線性、非高斯運動模型
既具有拓撲地圖的高效性，又具有度量地圖的一致性和精確性;一般采用分層結構：首先利用上層的拓撲地圖實現(xiàn)粗略的全局路徑規(guī)劃，然后利用底層的度量地圖實現(xiàn)精確的定位并優(yōu)化生成的路徑
拓撲圖不必精確表示不同節(jié)點間的地理位置關系,當機器人離開一個節(jié)點時，機器人只需知道它正在哪一條邊上行走也就夠了,通常應用里程計就可實現(xiàn)機器人的定位
對移動機器人來說，可以度量機器人到墻或門的距離等。因此，度量地圖應用于需要準確度量信息的場合，如準確的自定位和優(yōu)化 的路徑規(guī)劃,分成兩種：柵格地圖和幾何地圖
一個模型可以是對現(xiàn)實當中某個系統(tǒng)的想象表示，所以建模的過程始終都與形式有關系;對模型與模型之間的關系和相互影響進行全面的統(tǒng)籌和分析，選擇出那些最 為適合的要素
機器人的控制主要包括操作器控制、行走控制和多機器人系統(tǒng)控制等方面; 多關節(jié)操作器控制包括運動學與動力學控制、力及柔順控制、遙控機械手的主從控制等
機器人的電位器式位移傳感器分為直線型和旋轉型兩大類;輸出信號的范圍可以選擇;具有信息保持功能;性能穩(wěn)定、結構簡單、精度高;電位器的可靠性和壽命受到影響
