隨著傳感器技術(shù)的發(fā)展，傳感器逐漸趨于小型化和集成化，從而產(chǎn)生了適 合安裝在機器人上的傳感器。為了檢測作業(yè)對象及環(huán)境或機器人與它們的關(guān) 系，在機器人上安裝了觸覺傳感器、視覺傳感器、壓力傳感器、接近覺傳感 器、超聲傳感器等，大大改善了機器人工作狀況，使其能夠更充分地完成復(fù)雜 的工作。

根據(jù)檢測對象的不同可將機器人傳感器分為內(nèi)部檢測傳感器和外部檢測傳感器兩大類。

內(nèi)部檢測傳感器是用來檢測機器人自身狀態(tài)的傳感器，以機器人本身的坐 標軸來確定其位置，用來感知運動學(xué)參數(shù)。通過內(nèi)部檢測傳感器機器人可以了 解自己的工作狀態(tài)，調(diào)整和控制自身按照一定的位置、角度、速度、加速度等 進行工作。

外部檢測傳感器是用來檢測機器人所處環(huán)境及狀況或目標物狀態(tài)特征的傳感器，是機器人與周圍進行交互工作的信息通道。其功能使機器人對環(huán)境有自 校正和自適應(yīng)能力，可適應(yīng)不斷變化的外部環(huán)境，從而更好地進行工作。由于 外部檢測傳感器為集多種學(xué)科于一身的產(chǎn)品，有些方面還在探索之中，隨著外 部傳感器的進一步完善，機器人的功能越來越強大，將在許多領(lǐng)域為人類作出 更大貢獻。

外部檢測傳感器主要包括視覺傳感器、觸覺傳感器、接近覺傳感器、聽覺 傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。

1. 視覺傳感器：用于檢測空間形狀、距離、物體位置、表面形態(tài)、光亮 度、物體顏色等。主要應(yīng)用在判斷目標對象有無、目標物體位置控制、物體顏 色選擇、異型物體檢測等方面。

2. 觸覺傳感器：用于檢測接觸、握力、負荷、壓力大小、壓力分布、力 矩、滑動等。主要應(yīng)用在識別握持物體、目標物體形狀判斷、裝配力控制、測量質(zhì)量或表面特征等方面。

3. 接近覺傳感器：用于檢測接近程度、接近距離、傾斜度等。主要應(yīng)用 在作業(yè)程度控制、避障控制、平衡控制等方面。

4. 聽覺傳感器：用于檢測聲音和超聲。主要應(yīng)用在語音識別及控制、人 機對話等方面。

5. 嗅覺傳感器：用于檢測氣體成分和氣體濃度。主要應(yīng)用在化學(xué)成分分 析等方面。

6. 味覺傳感器：用于檢測味道。主要應(yīng)用在化學(xué)成分分析等方面。