長政辦發(fā) 〔2020〕 23 號，到 2022 年，加速長沙建成國家智能制造中心、創(chuàng)新創(chuàng)意中心和交 通物流中心，加快長沙實(shí)現(xiàn)基本現(xiàn)代化
總投資563.78億元，包含5G、大數(shù)據(jù)、人工智能、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)四大領(lǐng)域，其中5G項(xiàng)目12個(gè)，大數(shù)據(jù)項(xiàng)目21個(gè)、人工智能項(xiàng)目25個(gè)、工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)項(xiàng)目42個(gè)
到2022年，數(shù)字鄉(xiāng)村建設(shè)取得明顯成效，5G應(yīng)用更加普遍，光纖通達(dá)率達(dá)到70%，有條件的農(nóng)村具備100兆以上接入能力，有線廣播電視網(wǎng)連通所有行政村
到2022年，建成10個(gè)以上區(qū)塊鏈公共服務(wù)平臺(tái)，推動(dòng)3萬家企業(yè)上鏈，建成5個(gè)左右區(qū)塊鏈產(chǎn)業(yè)園，相關(guān)產(chǎn)業(yè)營業(yè)收入達(dá)到30億元，建設(shè)成為全國有影響力的區(qū)塊鏈技術(shù)創(chuàng)新高地、產(chǎn)業(yè)集聚洼地和應(yīng)用示范基地
聚焦七項(xiàng)主要任務(wù)，實(shí)施十大重點(diǎn)工程，爭取到2025年，全省數(shù)字經(jīng)濟(jì)規(guī)模進(jìn)入全國前10強(qiáng)，突破2.5萬億元，數(shù)字經(jīng)濟(jì)占GDP比重達(dá)到45%
規(guī)劃》聚焦七項(xiàng)主要任務(wù)，實(shí)施十大重點(diǎn)工程，爭取到2025年，全省數(shù)字經(jīng)濟(jì)規(guī)模進(jìn)入全國前10強(qiáng)，突破2.5萬億元
湖南未來產(chǎn)業(yè)發(fā)展重點(diǎn)：加快培育新能源汽車、高性能數(shù)字芯片、智能電網(wǎng)、3D打印、工業(yè)機(jī)器人等新增長點(diǎn)
第一階段作為產(chǎn)線工人助手，協(xié) 助完成搬運(yùn)、分揀等任務(wù)；第二階段則與工廠智慧系統(tǒng)對接，使產(chǎn)線指令能夠直接下 發(fā)給機(jī)器人，逐步將其納入生產(chǎn)組織體系
阻抗柔順控制將末端模擬為一個(gè)虛擬的彈簧阻尼系統(tǒng),機(jī)械臂會(huì)表現(xiàn)出物理上的順應(yīng)性，主動(dòng)退讓以緩沖能量;分別應(yīng)用力反饋回路和位置伺服回路
時(shí)序軌跡規(guī)劃確保機(jī)器人生成的位置、速度及加速度曲線具備二階連續(xù)性;逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解算在完成抓取任務(wù)的同時(shí)優(yōu)化機(jī)械臂構(gòu)型，以避開奇異位形
關(guān)節(jié)空間表征描述機(jī)器人本體所有活動(dòng)關(guān)節(jié)的角度、角速度及力矩構(gòu)成的向量空間;肌群協(xié)同表征將高維的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)分解為少數(shù)幾種基礎(chǔ)模式的線性組合
中國機(jī)器人和自動(dòng)駕駛市場規(guī)模合計(jì)將突破1.25萬億元（機(jī)器人6328億元+自動(dòng)駕駛6200億元），年復(fù)合增長率超過20%；六大場景掘金圖，具身智能商業(yè)化場景劃分為六層梯隊(duì)，每一層都有明確的訂單數(shù)據(jù)和落地深度
任務(wù)空間表征采用四元數(shù)進(jìn)行無奇異性描述由復(fù)雜的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解才能轉(zhuǎn)化為機(jī)器指令;關(guān)節(jié)空間表征描述機(jī)器人本體所有活動(dòng)關(guān)節(jié)的角度、角速度及力矩構(gòu)成的向量空間
接收決策層的抽象任務(wù)意圖；其 次，通過小腦級的運(yùn)動(dòng)控制器處理高頻的動(dòng)力學(xué)平衡與接觸力調(diào)節(jié)；最終，驅(qū)動(dòng)靈巧 手或足式底盤完成非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下的物理交互
力/力矩傳感器對整體載荷變化敏感，常用于力控、阻抗控制與安全監(jiān)測；觸覺陣列提供壓力或剪切力的空間分布，可推斷接觸斑塊形狀、接觸位置與支撐關(guān)系
傳感器給出觀測，系統(tǒng)在有限時(shí)間內(nèi)完成預(yù)處理、特征抽取、狀態(tài)估計(jì)與語義解釋，形成對當(dāng)前場景的結(jié)構(gòu)化描述,決策與執(zhí)行改變了智能體 的位置
合肥：聲谷與硅谷協(xié)同，打造“視聽覺”感知高地,核心產(chǎn)業(yè)規(guī)模突破 100 億;成都：建圈強(qiáng)鏈，構(gòu)建算法與工業(yè)軟件生態(tài);山西：能源革命驅(qū)動(dòng)，高危行業(yè)的“機(jī)器換人”
從傳統(tǒng)制造到智能化轉(zhuǎn)型;從消費(fèi)電子到具身智能本體的量產(chǎn)轉(zhuǎn)型;珠三角的全鏈條供應(yīng)鏈優(yōu)勢;核心城市的作用：深圳、東莞與惠州的協(xié)同發(fā)展;政策支持與產(chǎn)業(yè)園區(qū)建設(shè)的推動(dòng)作用
發(fā)展階段與產(chǎn)業(yè)位勢：從部件完備到系統(tǒng)集成與交付能力;形成機(jī)制：制造基礎(chǔ)、配套密度與中試驗(yàn)證體系;城市分工與協(xié)同落地：系統(tǒng)集成、制造配套與快速迭代網(wǎng)絡(luò)
