①視覺傳感系統(tǒng)組成 裝配過程中，機器人使用視覺傳感系統(tǒng)可以解決零件平面測量、 字符識別. (文字、條碼、符號等)、完善性檢測、表面檢測(裂紋、刻痕、紋理)和三維測 量。類似人的視覺系統(tǒng)，機器人的視覺系統(tǒng)是通過圖像和距離等傳感器來獲取環(huán)境對象的圖像、顏色和距離等信息，然后傳遞給圖像處理器，利用計算機從二維圖像中理解和構造出三維世界的真實模型。

圖6-27所示為機器人視覺傳感系統(tǒng)的原理。攝像機獲取環(huán)境對象的圖像，經(jīng) A/D 轉 換 器轉換成數(shù)字量，從而變成數(shù)字化圖形。通常一幅圖像劃分為512×512或者256×256,各 點亮度用8位二進制表示，即可表示256個灰度。圖像輸入以后進行各種處理、識別以及理解，另外通過距離測定器得到距離信息，經(jīng)過計算機處理得到物體的空間位置和方位；通過 彩色濾光片得到顏色信息。上述信息經(jīng)圖像處理器進行處理，提取特征，處理的結果再輸出 到機器人，以控制它進行動作。另外，作為機器人的眼睛不但要對所得到的圖像進行靜止處 理，而且要積極地擴大視野，根據(jù)所觀察的對象，改變眼睛的焦距和光圈。因此，機器人視 覺系統(tǒng)還應具有調節(jié)焦距、光圈、放大倍數(shù)和攝像機角度的裝置。

②圖像處理過程 視覺系統(tǒng)先要做的工作是攝入實物對象的圖形，即解決攝像機的 圖像生成模型。包含兩個方面的內容：一是攝像機的幾何模型，即實物對象從三維景物空間 轉換到二維圖像空間，關鍵是確定轉換的幾何關系；二是攝像機的光學模型，即攝像機的圖 像灰度與景物間的關系。由于圖像的灰度是攝像機的光學特性、物體表面的反射特性、照明 情況、景物中各物體的分布情況(產(chǎn)生重復反射照明)的綜合結果，所以從攝入的圖像分解 出各因素在此過程中所起的作用是不容易的。

視覺系統(tǒng)要對攝入的圖像進行處理和分析。攝像機捕捉到的圖像不一定是圖像分析程序 可用的格式，有些需要進行改善以消除噪聲，有些則需要簡化，還有的需要增強、修改、分 割和濾波等。圖像處理指的就是對圖像進行改善、簡化、增強或者其他變換的程序和技術的 總稱。圖像分析是對一幅捕捉到的并經(jīng)過處理后的圖像進行分析、從中提取圖像信息、辨識 或提取關于物體或周圍環(huán)境特征。

③Consight-I視覺系統(tǒng) 圖6-28所示 Consight-I視覺系統(tǒng)，用于美國通用汽車公司的 制造裝置中，能在噪聲環(huán)境下利用視覺識別抓取工件。

該系統(tǒng)為了從零件的外形獲得準確、穩(wěn)定的識別信息，巧妙地設置照明光，從傾斜方向 向傳送帶發(fā)送兩條窄條縫隙光，用安裝在傳送帶上方的固態(tài)線性傳感器攝取圖像，而且預先 把兩條縫隙光調整到剛好在傳送帶上重合的位置。這樣，當傳送帶上沒有零件時，縫隙光合 成了一條直線，可是當零件隨傳送帶通過時，縫隙光變成兩條線，其分開的距離同零件的厚 度成正比。由于光線的分離之處正好就是零件的邊界，所以利用零件在傳感器下通過的時間 就可以取出準確的邊界信息。主計算機可處理裝在機器人工作位置上方的固態(tài)線性陣列攝像 機所檢測的工件，有關傳送帶速度的數(shù)據(jù)也送到計算機中處理。當工件從視覺系統(tǒng)位置移動 到機器人工作位置時，計算機利用視覺和速度數(shù)據(jù)確定工件的位置、取向和形狀，并把這種 信息經(jīng)接口送到機器人控制器。根據(jù)這種信息，工件仍在傳送帶上移動時，機器人便能成功地接近和拾取工件。