機(jī)器人內(nèi)傳感器以自己的坐標(biāo)系統(tǒng)確定其位置。內(nèi)傳感器 一 般裝在機(jī)器人的機(jī)械手 上，而不是安裝在周圍環(huán)境中。

機(jī)器人內(nèi)傳感器包括位移位置傳感器、速度和加速度傳感器、力傳感器以及應(yīng)力傳感 器等 。

位移傳感器種類繁多，這里只介紹 一 些常用的。圖6 - 2列出現(xiàn)有的各種位移傳感器。

位移傳感器要檢測(cè)的位移可為直線移動(dòng)，也可為角轉(zhuǎn)動(dòng)。

1. 直線移動(dòng)傳感器

直線移動(dòng)傳感器有電位計(jì)式傳感器和可調(diào)變壓器兩種。

(1)電位計(jì)式傳感器

Z常見的位移傳感器是直線式電位計(jì)，它有兩種不同類型， 一 為繞線式電位計(jì)，另 一 為塑料膜電位計(jì)。 電位計(jì)的作用原理十分簡(jiǎn)單。當(dāng)負(fù)載電阻為無(wú)窮大時(shí)，電位計(jì)的輸出電壓u₂ 與 電 位 計(jì)兩段的電阻成比例，即

u2 = (R2 /R1+R2 )U

式 中 ，U 為電源電壓； R₂ 為電位計(jì)滑塊至終點(diǎn)間的電阻值； R₁+R₂ 為電位計(jì)總電阻值。

(2)可調(diào)變壓器

可調(diào)變壓器由兩個(gè)固定線圈和一個(gè)活動(dòng)鐵芯組成。該鐵芯軸與被測(cè)量的移動(dòng)物體機(jī)械 地連接，并置于兩線圈內(nèi)。當(dāng)鐵芯隨物體移動(dòng)時(shí)，兩線圈間的耦合情況發(fā)生變化。如果原 線圈由交流電源供電，那么副線圈兩端將檢測(cè)出同頻率交流電壓，其幅值大小由活動(dòng)鐵芯 位置決定。這個(gè)過(guò)程稱為調(diào)制。應(yīng)用這種變壓器時(shí)，需要通過(guò)電子裝置進(jìn)行反調(diào)制。該電 子裝置一般安裝在傳感器內(nèi)。

2. 角位移傳感器

角位移傳感器有電位計(jì)式、可調(diào)變壓器及光電編碼器三種。

(1)電位計(jì)式傳感器

Z常見的角位移傳感器是旋轉(zhuǎn)電位計(jì)，其作用原理與直線式電位計(jì)一樣，且具有很高 的線性度。

這種電位器具有一定的轉(zhuǎn)數(shù)。當(dāng)對(duì)角相對(duì)地設(shè)置兩滑動(dòng)接點(diǎn)時(shí)，能很好地保持此電位 計(jì)機(jī)械上的連續(xù)性。兩滑點(diǎn)間的輸出電壓為非線性，其數(shù)值是已知的

這種電位計(jì)可分為幾層裝配，各層的控制軸是同軸心的，這樣就能夠執(zhí)行復(fù)雜的 作用。 固定大線圈 旋轉(zhuǎn)線圈